Una vez en el Administrador, mira que tu impresora está encendida y conectada (consulta el manual si tienes dudas). Hace doble clic en el icono Impresora nueva para comenzar el asistente para añadir nuevas impresoras en Ubuntu.
Ahora el asistente buscará automáticamente impresoras conectadas al equipo y si las encuentra te las mostrará en una lista. Si detecta varios posibles modelos selecciona el correspondiente y continúa el asistente, de la misma manera si detecta el modelo correcto.
Si tu impresora no fue detectada por el asistente, tendrás que indicarle el puerto de conexión que usa (habitualmente USB) y seleccionar el fabricante y modelo manualmente. Para esto, activa la casilla Usar otra impresora especificando un puerto, selecciona en el menú desplegable el puerto al cuál está conectada tu impresora y doble clic en el botón Adelante.
Selecciona el controlador que quieras usar para tu impresora, por defecto usa el recomendado por el asistente y continúa el asistente.
Edita la información que quieras que aparezca para describir tu impresora: Nombre, Descripción (opcional) y Ubicación (opcional). Haz clic en el botón Aplicar para guardar la configuración de tu impresora y si esta todo correcto la impresora podrá ya utilizarse.
Por cualquier cosa dejo un Link muy útil:
http://www.linuxprinting.org/database.html
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